Các các bạn sử dụng điện thoại cảm ứng đã từng đùa qua những game như đua xe, nhấp lên xuống banh … Thường lúc thi đấu những game đó các bạn phải nghiêng, xoay điện thoại đúng chứ. Vậy thì làm thế nào một dế yêu lại biết các bạn nghiêng hay xoay? Hôm nay, nội dung bài viết này đang giải đáp cho bạn điều đó, cảm ứng gia tốc, góc nghiêng là chủ đề của bài viết hôm nay.

Bạn đang xem: Cảm biến gia tốc accelerometer

IMU với DOF

Đầu tiên, ta sẽ nói đến hai có mang IMU với DOF. IMU (Inertial Measurement Unit) là 1 trong con chip để đo những vận động như trên. Một module IMU thường gồm gồm 2 các loại cảm biến: cảm ứng gia tốc (accelerometer) và cảm biến quay (gyroscope).

Accelerometer (gọi tắt là accel): như cái tên gọi của nó, accel đơn giản dễ dàng là một cảm ứng đo gia tốc của phiên bản thân module cùng thường sẽ có 3 trục xyz ứng cùng với 3 chiều không khí (loại 1 cùng 2 trục ít dùng). Xem xét là accel đo cả vận tốc của trọng tải nên cực hiếm thực khi đo sẽ bao gồm cả trọng lực.Gyroscope (gọi tắt là gyro): là 1 trong những loại cảm ứng đo tốc độ quay của nó quanh một trục. Tương tự như với accel, gyro cũng thường sẽ có 3 trục xyz.

Một ví dụ đối chọi giản, khi chúng ta đặt một bé chip IMU thẳng đứng như trên cùng để yên ổn không gửi động, cực hiếm trả về đang là accel = <0.0, -9.8, 0.0> với gyro = <0.0, 0.0, 0.0> vì chưng chỉ có trọng tải trái đất tính năng lực và không có bất cứ chuyển rượu cồn quay làm sao cả. Xem xét rằng gyro chỉ đo vận tốc quay chứ không cần đo trực tiếp góc quay, nên khi bạn quay module một góc nào đó rồi dừng, quý giá của gyro sẽ tăng thêm rồi hạ xuống về 0.

Vậy còn DOF ? Một module IMU đầy đủ sẽ được điện thoại tư vấn là6-DOF(6 Degrees Of Freedom) có nghĩa là 6 trục chủ quyền (3 của accel và 3 của gyro). Mặc dù vậy đôi lúc như thế vẫn luôn là không đủ, những dự án công trình phức tạp hơn hẳn như là là điều phối máy bay hoặc robot có thể sẽ nên đến9-DOF(thêm một cảm ứng từ trường 3 trục -magnetometer- vận động gần giống một la bàn để định hướng), hoặc10-DOF(thêm một áp kế -barometer- dùng để làm đo độ cao) hoặc thậm chí11-DOF(thêm module GPS nhằm xác xác định trí). Phù, quá nhiều trục buộc phải không? Đừng lo, phần lớn các ứng dụng có thể làm trên nhà chỉ cần một IMU 6-DOF là đủ.

Với chip IMU này các bạn cũng có thể làm được rất nhiều món đồ vật "chơi" như:

Robot 2 bánh tự cân nặng bằngMáy bay tinh chỉnh từ xa (drone)Chuột laptop trên khôngTay vắt chơi gameHệ thống giữ lại thăng bởi cho camera/máy ảnh.Các ứng dụng: đếm số cách chân, cảm ứng rơi, cảm ứng rung/lắc...

Xem thêm: Hột Xoàn Là Gì - Hột Xoàn Có Phải Là Kim Cương Không

*

MPU6050 tất cả kèm sensor fusion sẵn trên chip (gọi là DMP - Digital Motion Processor), breakout board hoàn toàn có thể tìm thấy: GY-521 breakout board (không rõ xuất xứ, mà lại rẻ), breakout board của Sparkfun (đắt hơn kha khá). MPU6050 thực hiện giao thức I2C. Chúng ta có thể tham khảo thêm cùng với tủ sách Wire (có sẵn vào Arduino IDE)

Khi khám phá về MPU-6050, các bạn sẽ gặp đề xuất thuật ngữ QUATERNION, YAW, PITCH, ROLL. Và theo mình, đó là cách giải thích đơn giản dễ dàng và dể hiểu nhất:

Yaw, Pitch, Roll:https://kienthucbay.wordpress.com/tag/ailerons/

Thư viện MPU6050:https://x-lair.com/source/library/MPU6050.rar

Thư viện I2Cdev:https://x-lair.com/source/library/I2Cdev.rar

Chuẩn bị

Arduino UnoDây cắm testboardMPU6050

Lắp mạch

*

Còn trong Processing thì chỉnh cổng COM lại cho cân xứng với COM của arduino tại loại 71.